Le deuxième projet de l'équipe de PM? Vénus Rover

Le deuxième projet de l'équipe de PM? "Vénus Rover" . Auteurs du projet: Serdyuk Galina et Serdyuk Mikhail, Novosibirsk. L'équipe a participé à l'étape All-Russian du WRO du passé et de l'année dernière à la dernière dans la catégorie principale.

«Comme nous sommes des lecteurs de longue date de cette revue et que nous nous intéressons à la robotique depuis près de 2 ans, il s’agit de robots Lego, lorsque nous avons vu l’annonce du concours Russian Engineering Thought, bien sûr, nous avons immédiatement voulu y participer. Sachant que le thème de WRO cette année sera "Espace", nous avons décidé de fabriquer un robot capable de résoudre tous les problèmes d'espace. Ils ont commencé à recueillir des informations sur diverses réalisations et inventions d’ingénieurs russes liées à l’espace. Nous nous sommes arrêtés pour nous déplacer sur des planètes extraterrestres. Au début, nous voulions assembler un modèle de l’un des chasseurs de lune soviétiques, par exemple, Luna-2. intéressant. Parce qu'il a une forme de roue non standard et un moyen de transport inhabituel et efficace », déclarent les auteurs du projet.

Lors de la création de robots de transport autonomes, il est nécessaire de résoudre les problèmes de capacité de déplacement sur plusieurs sols sur des sols meubles et lâches, de conduire sur des terrains difficiles, de détecter en temps voulu des obstacles et des détours insurmontables, en fournissant de l'énergie pour un travail à long terme. La perméabilité d'un véhicule de transport dépend en grande partie du type de propulsion et de la conception du châssis. Ce robot a un moteur de roue. Le châssis est composé de 6 roues avec une surface de support développée, occupant presque toute la largeur. Toutes les roues sont entraînées, l'entraînement individuel faisant office de roue motrice. Les roues du milieu sont montées sur un châssis articulé relié aux roues extrêmes par des équilibreuses longitudinales. Les roues extrêmes sont combinées dans des ponts pouvant tourner par rapport à l'axe longitudinal de l'équilibreur. Le virage se fait en modifiant la vitesse de rotation des roues sur les côtés. Avec un sens de rotation des roues différent sur les côtés, il y a un tour en place. Le robot est équipé d'une installation éolienne composée d'un moteur rotatif à palettes et d'un générateur électrique permettant de recharger la batterie. La capacité de se déplacer dans des sols meubles dans n'importe quelle direction détermine en grande partie la capacité d'un pays à l'autre.

La pente de montée autorisée pour la Venus Rover peut atteindre 44 degrés. À mesure que l'angle d'élévation augmente, le patinage des roues augmente également. Toute la surface d'appui des roues entre en contact avec le sol, la largeur de la voie augmente alors que le sol est transporté par les crochets, la formation de puits de terre derrière les roues. La présence de pierres individuelles dans le sol permet de surmonter plus facilement l'ascension. La capacité de se déplacer sur un terrain difficile vous permet de réduire considérablement le nombre de manœuvres pour éviter les obstacles. Cela donne essentiellement une nouvelle qualité lors de la conduite en contrôle autonome. Des robots de transport tout-terrain autonomes peuvent également être utilisés pour travailler dans de nombreuses régions isolées et désertiques. Et mener leur étude pendant longtemps.

Je voudrais réaliser dans le modèle toutes les capacités de fonctionnement qui seraient intégrées au robot par les ingénieurs VNIITM. Le plus difficile était de faire des roues similaires à celles de la Venus Rover. Dans la première version du modèle, il n'était pas possible d'intégrer les moteurs à l'intérieur des roues. Ainsi, bien que les 6 moteurs qui l'entraînent ne soient pas situés à l'intérieur des roues, ils constituent l'axe longitudinal du robot. Etant donné qu'un moteur séparé est nécessaire pour mettre chacune des 6 roues en mouvement et qu'une unité EV3 ne peut contrôler que 4 moteurs, 2 unités EV3 sont utilisées dans le modèle. Pour que les moteurs connectés aux différents blocs fonctionnent de manière synchrone, un programme a été développé, à l'aide duquel les blocs échangent des messages sans fil. Les deux ports libres restants des moteurs de bloc que nous utilisions pour contrôler l’appareil de forage. L'un des moteurs utilisés abaisse et soulève la perceuse, et le second la fait tourner. La version actuelle du robot est exploitée par l'opérateur. Un capteur infrarouge installé sur l'une des unités EV3 reçoit les signaux de la télécommande EV3, le programme les traite et les transfère aux ordres de mouvement correspondants pour chacun des moteurs connectés à cette unité et génère les messages reçus par la deuxième unité. Pour le robot, des tests ont été effectués dans lesquels nous avons examiné sa perméabilité. Le robot surmonta une montagne de pièces LEGO, imitant des amas de pierres et un sol meuble légèrement incliné, suivit une neige vierge et une route enneigée, surmontant une descente abrupte. Des tests ont montré qu'en raison de l'installation de moteurs de pointe pour le robot, cela entraînait une surpondération de la carrure et une dégradation de ses propriétés de fonctionnement.

La première version collectée pour la compétition n’est pas encore définitive, il est prévu de déplacer les moteurs à l’intérieur des roues et de réaliser le mouvement alternatif des essieux. Il est également prévu de construire un moteur qui permette au robot, le cas échéant, de tirer le troisième du sol, par exemple, pour le faire basculer sur un obstacle.

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